① Gコードには直線補間と円弧補間がある
----------------------------------------------------
＝ 斜線や円弧を１マス（工作機械が動ける最小単位）ずつのギザギザのラインで近似すること
→ ベジェ曲線などで描画された線は、大嶋くんの研究のようにまず円弧で表現され、その円弧を円弧補間している？
直線補間↓
円弧補間↓
画像出典: http://www.nttd-es.co.jp/e-trainer/
・ギアを使う以上、連続的（アナログ的）に動けるのはX軸に水平な直線とY軸に垂直な直線と斜め45度の直線の場合のみ
----------------------------------------------------
ん？と思ったらそうじゃない気がしてきた。また考える
・DDA補間
----------------------------------------------------
CGの分野でピクセルを使って直線を描くアルゴリズム
http://homepage2.nifty.com/kasayan/basic/graphic2.htm
わからないところもあったけど、つまりはその線が通っている点がどのマスの線に近いかで、上の画像のようなギザギザな線で近似する方法です。
0.5以上であれば次のマスに、0.5未満であれば前のマスに点が移動します。つまり四捨五入。
たとえばy==2のときにx==3.6のところを通る直線があるとします。
すると3.6の少数部分は0.5以上なので、y==2のときのxの点は4になるということです。
・プログラムの基礎的な部分をつくりました
----------------------------------------------------
残りやること
- 正確な歯車の設計（歯車自体の勉強）
- 円弧補間のプログラム書く
- ヘッドの移動がプラス方向からマイナス方向／マイナス方向からプラス方向に変わるときに必要な歯数を調べる
- 機械設計
- （できれば）できるだけ連続的な動きをさせる歯車を生成するプログラムを書く
0 件のコメント:
コメントを投稿